3Dプリントホイールを採用したウォールクライミングロボットVertiGo

ディズニー・リサーチ チューリッヒとスイス連邦工科大学チューリッヒ校の研究機関で共同開発されたウォールクライミングロボット『VertiGo』は、軽量化されたボディに二つの独立した大型プロペラを備えた、壁面&悪路走行用ロボット（ドローン）。

このVertiGoは、可能な限りの軽量化を実現するためメインフレームにカーボンファイバーを採用すると共に、軽量化のため肉抜き処理された3Dプリントホイール（フロントの二つが操縦可能）を備えており、約60cmの本体サイズでありながら総重量2kg以下を実現。

地上走行用の「グランド・モード」では、リアプロペラは様々な地形で十分な水平方向推力を提供した角度を保ち、凹凸の激しい地上を移動することが可能。

もう一つの壁面走行モードでは、壁面到達後にフロントプロペラの推力で本体を一旦跳ね上げ、壁面に押し付けるように前後プロペラの角度と回転数を制御し、そのまま壁面上を走行します。

VertiGoは、他の壁面走行ロボット（RC等）とは異なり、吸引力によるボディの固定を行わないため、滑らかでない凹凸のある壁面でも走行するが可能になっています。

個別に制御される8つのアクチュエータを備えるVertiGoは、一般的なRC車と同様に人間の操作により駆動させするため、オンボード上のIMU（慣性測定ユニット）と2つの赤外線距離センサーが、ロボットの状態（垂直や水平）を感知して最適な状態を自動的にキープ。
これにより、人間の操作による特別なオペレーション（プロペラ操作）を必要とせず壁面走行することができるのです。

軽量化のため肉抜きされた3Dプリントホイール

複雑なオペレーションを必要とせず、垂直壁面走行が可能になるとは驚きですね。

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